目前，水電站水下檢修主要以潛水員水下作業(yè)為主，由于水工建筑物建筑面積大，形狀復(fù)雜及水位高等特點(diǎn)，使得作業(yè)環(huán)境復(fù)雜，檢修工作量大，且潛水員采用空氣潛水作業(yè)，安全風(fēng)險(xiǎn)高，常規(guī)空氣潛水不能超過60米，檢查范圍受到限制，工作效率偏低。
為提高水電站的檢修效率，保障生產(chǎn)安全，現(xiàn)由中國長江電力股份有限公司和山東未來機(jī)器人有限公司合作，分析國內(nèi)外小型作業(yè)型水下機(jī)器人作業(yè)能力，結(jié)合各水電站水下環(huán)境特點(diǎn)，確定水下機(jī)器人搭載的設(shè)備及其性能，共同研發(fā)制造水電站水下檢修專用機(jī)器人。以下簡稱水下機(jī)器人。
水下檢修機(jī)器人，是長江電力檢修廠從目前流域梯級電站檢修需求出發(fā)，開發(fā)制造的一款可出入水電站庫區(qū)、尾水、流道、涵洞等多種水下環(huán)境的水電站水下檢修專用有纜型機(jī)器人。機(jī)器人主機(jī)尺寸長1.3米、寬0.9米、高0.69米，下潛深度達(dá)300米。主機(jī)單元攜帶了水下攝像、導(dǎo)航聲吶、測掃聲吶、超短基線定位等多功能性搭載件，可實(shí)現(xiàn)水下定位、目視檢查、聲波檢查等，其中聲吶定位精度精確至厘米。整套系統(tǒng)采用多個(gè)加裝層組合的獨(dú)創(chuàng)方式，分別設(shè)置機(jī)械手層、清洗打磨層、子機(jī)層、履帶層，根據(jù)實(shí)際需要主機(jī)單元可分別與加裝層單層或兩層的組合使用，拆裝方便。該機(jī)器人打破目前功能單一的水下機(jī)器人市場，可集成實(shí)現(xiàn)攝像、聲吶掃描、打撈、清障、清洗、打磨、剪切、管道檢查等多種功能，其切割鋼纜直徑可達(dá)50毫米，機(jī)械手打撈重量可達(dá)50公斤以上，且子機(jī)能在內(nèi)徑不低于250毫米的管道中航行檢查，實(shí)用的水下檢修功能可在一定程度上代替潛水員，保障人身安全，提高工作效率。
